Почему колесо круглое?

Колесо широко применяется в транспорте, в разных инструментах и механизмах. Оно является одним из важнейших изобретений человечества, причем не имеющее аналогов в природе. Почему же колесо имеет круглую, а не, например, квадратную или треугольную форму?